Suomen ja Kuuban väliset diplomaattisuhteet solmittiin 5.4.1929. Kuuban vallankumouksen jälkeen Suomi tunnusti Kuuban 23.1.1959. Suurlähettilään akkreditointi Havannaan tapahtui Washingtonista vuoteen 1964 saakka, josta lähtien se siirrettiin Meksikoon. Tällöin Havannassa oli väliaikaisen asiainhoitajan johtama edustusto. Suomi avasi suurlähettilään johtaman suurlähetystön Havannassa vuonna 1980. Edustusto suljettiin taloudellisista syistä vuonna 1992, josta lähtien Méxicossa oleva suurlähettiläs on ollut sivuakkreditoitu myös Kuubaan. Suomella on Havannassa konsuli Richard Bebbingtonin johtama kunniapääkonsulaatti.
Kuuba avasi vuonna 1962 Helsingissä va. asiainhoitajan johtaman suurlähetystön. Suurlähettiläs Tukholmassa oli akkreditoitu myös Helsinkiin. Vuosina 1979-84 Kuuballa oli Helsingissä residentti suurlähettiläs. Kuuba avasi tammikuussa 1999 Helsingissä uudelleen va. asiainhoitajan johtaman suurlähetystön samalla kun Tukholmassa oleva suurlähettiläs oli akkreditoitu Suomeen. Vuodesta 2007 Kuuballa on jälleen suurlähettilään johtama edustusto Helsingissä.
Maiden välillä on voimassa vuodesta 1975 lukien taloudellista, teknologista ja tieteellistä yhteistyötä koskeva TTT-sopimus. Maiden välillä on neuvoteltu investointisuoja-sopimus, mutta sen voimaansaattamine4n on yhä kesken.
Suomen vienti Kuubaan vuonna 2008 oli arvoltaan 3,9 milj. euroa ja tuonti 6,5 milj. euroa. Suoran kaupan lisäksi Kuubaan myydään jonkin verran suomalaisia tuotteita kolmansien maiden kautta. Yritysten mielenkiinto Kuubaa kohtaan on varsin vähäinen johtuen etenkin rahoitusmahdollisuuksien puuttumisesta. Kuubaan ei toistaiseksi myönnetä Suomesta vientitakuita. Kysyntää suomalaiselle teknologialle voisi olla mm. telekommunikaatio-, energia- ja kaivossektoreilla. Suomalaismatkailu Kuubaan on kasvanut tasaisesti vuodesta 2000 lähtien. Vuonna 2008 Kuubassa vieraili 11 000 suomalaista matkailijaa.
Maiden välinen virallinen vierailuvaihto on viime vuosina ollut vähäistä. Valtiosihteeri Jukka Valtasaari kävi ensimmäiset virkamiestason poliittiset konsultaatiot huhtikuussa 1999 Havannassa ja varaulkoministeri Angel Dalmau kävi vastaavat konsultaatiot Suomessa syyskuussa 2000. Virkamiestason yhteyksistä mainittavimmat ovat viime vuosina olleet ulkoministeriön alueosaston apulaisosastopäällikön johdolla käydyt keskustelut Kuubassa syksyllä 2005 ja Kuuban ulkoministeriön Eurooppa-osaston päällikön keskustelut Helsingissä maaliskuussa 2006. Parlamenttien välisiä vierailuja on ollut varsin säännöllisesti. Viimeksi Suomesta vierailivat Kuubassa Eduskunnan työ- ja tasa-arvoasioiden valiokunta maaliskuussa 2004 ja maa- ja matsävaliokunta maaliskuussa 2006. Suhteissaan Kuubaan Suomi huomioi EU:n yhteisen Kuubaa koskevan kannan, jota EU tarkastelee säännöllisin väliajoin.
Vuonna 1982 allekirjoitettiin maiden välillä kulttuurisopimus. Taiteilijavierailuja tapahtuu molemmin puolin.
